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AGV小車控制系統的控制功能及其構成
日期:2019-12-21
來源:優旺特科技

 AGVXIAOCHEKONGZHIXITONGDEKONGZHIGONGNENGJIQIGOUCHENG

 
  大家好,我是小編。AGV小車控制系統由上位機控制系統和車載控制系統組成。如果AGV設備在運輸的過程中線路方向指明不明確,控制系統會自動調整,為AGV設備指明正確的運輸線路,確保運輸正確無誤。今天,給大家分享AGV小車控制系統的控制功能及其構成。
 
AGV智能車.jpg
 
  那么,首先我們一起來了解AGV控制系統的控制功能。AGV小車的控制系統主要包括以下幾個控制功能:
 
  (1)動作控制
 
  為了實現AGV小車從接貨位到載貨臺的自動接取貨物的功能,AGV小車控制系統就能夠具備控制其水平行走及位置準停功能。
 
  (2)位置控制
 
  為了高效準確地與般運機械手對接存取貨物,AGV小車就必須以適當的速度和恰當的尋址定位方法來實現其在貨位或站點位置的準確定位。AGV小車定位主要是其水平行走方向的定位。
 
  (3)通訊功能
 
  在自動化立體倉儲控制系統中,為了實現AGV小車的自動運行,AGV小車就必須與上位機、觸摸屏以及倉儲中心其他設備進行頻繁的信息數據交換,由于AGV小車在倉儲中心磁道上運行,受周圍環境影響,通常選擇無線通訊方式。
 
  (4)保護功能
 
  為保證立體倉儲中心設備、貨物及相關工作人員的安全,AGV小車配有完善的硬件和軟件保護裝置,且在系統控制上采取了相應的保護措施。例如電機斷電保護、障礙物檢測與避障保護等。
 
  接下來給大家介紹AGV小車控制系統的構成。AGV小車控制系統由上位機控制系統和車載控制系統組成,其中車載控制系統包括控制模塊、通訊模塊、磁導航模塊、安全防撞模塊及驅動轉向模塊。
 
  上位機的作用是在整個控制系統中搜尋檢測AGV小車的當前運行狀態,當需要AGV小車執行貨物搬運任務時,上位機控制系統將任務信息下達給AGV小車,根據小車當前所處位置和目標點位置進行最優路徑的搜索,把得到數據信息通過無線通訊方式發送給AGV小車車載系統。車載控制系統通過定位模塊得到AGV小車的當前位置,再通過上位機控制單元計算得到相應的控制量,AGV小車驅動轉向模塊接收到控制輸入后,完成給定任務,結束一個控制周期。
 
  (1)控制模塊
 
  控制模塊是AGV小車的核心也是AGV小車的控制中樞,負責接收外部傳感器所采集的信號及相應開關量信號并且發出相關的控制指令,統一協調控制小車直線行走、轉彎、加減速、定點停車、緊急情況避障等功能。
 
  (2)通訊模塊
 
  通訊模塊是上位工控機與車載系統之間傳遞反饋信息的紐帶,起著橋梁的作用。無線通訊方式目前分為無線局域網和無線數據傳輸模塊兩種。AGV小車采用無線局域網通訊方式。無線局域網由無線網卡和無線路由器組成。裝有無線網卡的電腦可以分享局域網資源。無線傳送系統通過無線網絡實現車載系統和E位系統之間的信息傳輸。
 
  (3)導航模塊
 
  導航模塊是小車能夠自動行駛的關鍵模塊。磁導航是指將離散的磁道釘鋪設在車道中心線上作為車道參考標記,車載傳感器探測磁信號后形成感應電壓判斷行駛車輛的當前位置情況。AGV小車主要采用磁導航傳感器和地標傳感器兩個導向單元。實時采集當前路徑上磁條的磁信號和地標所產生的磁信號,并將傳感器所采集的信號迅速傳遞給主控制單元,由主控制單元進行判斷處理:然后控制相應的驅動單元進行相關動作的操作,保證AGV小車沿著預定的軌道路徑行駛。
 
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